Detail Cantuman

Pada penelitian tugas akhir ini dirancang dan direalisasikan platform model enjiniring
wahana gerak mandiri yang diberi nama SHERLOCK (Sherlock Holmes Education and
Portable Obstacle-Avoidance Mouse Robot Kit) dengan penekanan pada sistem platform
yang bersifat education dan portable. Penelitian ini merupakan penelitian tahap awal dalam
membuat suatu wahana gerak mandiri berukuran kecil yang serbaguna sehingga dapat
digunakan di dalam dan di luar ruangan sebagai perangkat sarana bantu penelitian dan
pendidikan di perguruan tinggi.
Pembuatan platform wahana gerak mandiri SHERLOCK ini terdiri dari dua tahap.
Pertama adalah perancangan model platform, pemilihan komponen, perancangan device
pendukung, dan perancangan perangkat keras elektronika. Kedua adalah perancangan dan
implementasi perangkat lunak. Platform SHERLOCK berbentuk persegi dengan ukuran
panjang, lebar, dan tinggi adalah 16 x 13 x 9 (dalam cm). Platform SHERLOCK terdiri dari
dua tingkat. Tingkat bawah untuk power supply dan aktuator, dan tingkat atas untuk Board of
Education. Power supply SHERLOCK menggunakan empat buah baterai AAA atau AA,
sedangkan aktuator SHERLOCK menggunakan sepasang motor Servo Continuous Parallax
yang menjadikan SHERLOCK sebagai robot beroda, berkaki, atau seperti Tank. Board of
Education terdiri dari rangkaian elektronika dan device pendukung utama. Rangkaian
elektronika Board of Education terdiri dari sebuah downloader mikrokontroler ATMEL jenis
AVR yang dapat digunakan untuk semua tipe mikrokontroler AVR 40 pin DIP, sebuah
rangkaian antarmuka RS-232 lengkap dengan 9-pin serial port, AVR 910: In-System
Programming yaitu device pendukung utama yang menjadikan SHERLOCK bersifat portable,
dan Breadboard yang menjadikan SHERLOCK bersifat fleksibel dan serbaguna. Penggunaan
laptop yang bersifat portable dan kabel USB to Serial merupakan bagian yang diperlukan
untuk mendukung tujuan dibuatnya platform SHERLOCK yang serbaguna.
Sistem perangkat keras yang dilakukan pada pengujian SHERLOCK terdiri dari
subsistem aktuator, subsistem sensor, dan subsistem pengendali. Subsistem aktuator
menggunakan motor servo sebagai robot beroda yang dapat bergerak maju, mundur, ke kiri,
ke kanan, maupun berputar pada porosnya. Subsistem sensor menggunakan sensor ultrasonik
Parallax PING))) untuk mengenali jarak yang berada di sekitarnya. Subsistem pengendali
menggunakan satu buah mikrokontroler ATmega16 yang berfungsi untuk mengambil dan
mengolah data dari sensor ultrasonik kemudian mengendalikan aktuator.
Sistem perangkat lunak yang dilakukan pada pengujian SHERLOCK terdiri dari
subsistem aktuator, subsistem sensor, dan subsistem pengendali. Perangkat lunak terdiri dari
subsistem penghindaran tabrakan (avoider) dan pengikut dinding (wall follower) yang
keduanya mengintegrasikan sistem sensor ultrasonik dengan pengendalian motor servo oleh
mikrokontroler.
Perangkat keras dan perangkat lunak SHERLOCK telah berhasil diintegrasikan.
Berdasarkan hasil pengujian, SHERLOCK dapat melakukan gerakan dasar menghindari
tabrakan dan mengikuti dinding.