// <![CDATA[PERANCANGAN DAN REALISASI SISTEM PENURUNAN KECEPATAN PUTARAN MOTOR DC SECARA OTOMATIS BERBASISKAN MIKROKONTROLER AT89S52 PADA FRX MOBILE]]> Niken Syafitri, S.T, M.T. Indra Defista/ 11 2003 077 Penulis Youllia Indrawaty N., S.T, M.T.
Pada tugas akhir ini dirancang dan direalisasikan model enjiniring wahana gerak mandiri yang bersifat autonomous mobile robot dengan menitikberatkan pada sistem penurunan kecepatan putaran motor DC. Penelitian ini merupakan penelitian dalam membuat device suatu wahana gerak mandiri berbasiskan obstacle avoidance robot sebagai tindak lanjut sederhana dalam mereduksi kecepatan putaran motor secara otomatis guna mengurangi traksi gerak pada mobile robot yang berpengaruh terhadap kestabilan robot. Pembuatan wahana gerak mandiri berbasiskan sistem Avoider ini didesain sedemikian rupa berbentuk mobil yang bersifat autonomous sehingga mampu untuk melakukan estimasi posisi. Perancangan tahap awal FRX mobile terdiri dari perancangan model chassis, pemilihan komponen, perancangan device pendukung, dan perancangan perangkat keras elektronika. Perancangan tahap kedua adalah perancangan dan implementasi perangkat lunak. Chassis FRX mobile ini berbentuk persegi panjang dengan ukuran dalam cm (32x20x18) (panjang x lebar x tinggi). Sistem perangkat keras FRX mobile terdiri dari sub sistem sensor, sub sistem pengendali, dan sub sistem aktuator. Sub sistem sensor menggunakan 2 jenis sensor jarak ultrasonik SRF05 dan ultrasonik Parallax PING)), dan rotary encoder sebagai sensor kecepatan. Sub sistem pengendali menggunakan mikrokontroler AT89S52 yang berfungsi mengambil dan mengolah data dari sensor ultrasonik, serta mengendalikan aktuator depan dan belakang. Sub sistem aktuator menggunakan dua buah motor DC Plasma produk Tamiya yang dipadukan dengan gearbox penambah torsi motor sebagai aktuator penggerak roda belakang, dan motor Servo Continuous Parallax sebagai aktuator steering wheel system atau arah belokan. Power supply FRX mobile menggunakan baterai Sealed Lead Acid dengan tegangan 6 V dan Arus 4 A untuk men-supply seluruh modul. Sistem perangkat lunak diimplementasikan pada dua buah mikrokontroler yang saling terintegrasi. Sistem kontrol tersebut mengintegrasikan seluruh sub sistem dalam proses penurunan kecepatan putaran motor DC secara otomatis. Penurunan kecepatan putaran motor DC menggunakan metoda PWM (Pulse Width Modulation) dengan validasi jarak mulai penurunan kecepatan adalah 250 cm terhadap penghalang dari sensor ultrasonik yang berada di depan FRX Mobile. Perangkat keras dan perangkat lunak FRX mobile telah berhasil diintegrasikan. Berdasarkan hasil pengujian, FRX Mobile dapat melakukan gerakan dasar (belok kanan, kiri, maju, dan mundur) dan melakukan penurunan kecepatan putaran motor DC dengan menggunakan PWM (Pulse Width Modulation) dengan tingkat keberhasilan 85%.