// <![CDATA[RANCANG BANGUN PLATFORM DAN METODA PERHITUNGAN POSISI PADA LENGAN ROBOT 3 DERAJAT KEBEBASAN]]> Dr. Kusprasapta Mutijarsa, S.T, M.T. Niken Syafitri, S.T, M.T. Muh. Fitrah/ 11-2003-032 Penulis
Pada saat ini, aplikasi robot hampir tidak dapat dipisahkan dengan dunia industri sehingga muncul istilah industrial robot. Robot industri umumnya merupakan suatu robot lengan (arm robot) yang diciptakan untuk berbagai keperluan dalam meningkatkan produksi. Salah satu faktor permasalahan utama dari robot lengan adalah dibutuhkannya kemampuan dalam menentukan posisi dari benda yang akan dipindahkan. Untuk itulah dibutuhkan suatu perhitungan atau perumusan matematik yang dapat menentukan sudut gerak serta posisi dari lengan robot. Salah satu metoda yang dapat digunakan adalah invers kinematics. Metoda Inverse Kinematics (Positions to angles) digunakan pada daerah 2D dikarenakan analisis pergerakannya menggunakan trigonometri biasa. Metoda ini mengubah posisi akhir end-effector ke sudut setiap joint Dalam penelitian tugas akhir ini akan diaplikasikan metoda invers kinematics sebagai perhitungan lengan robot pada daerah kerja dua dimensi. Implementasi perhitungan lengan robot ini menitikberatkan pada perancangan perangkat lunak. Perangkat lunak ini diimplementasikan pada lengan robot empat derajat kebebasan. Lengan robot ini terdiri atas joint shoulder,Joint elbow, Joint wrist dan gripper Untuk memasukkan nilai koordinat (x,y) digunakan keypad. Untuk memproses hasil perhitungan dan sebagai pengontrol motor servo digunakan sebuah mikrokontroler ATMEGA 32. untuk menampilkan hasil perhitungan berupa sudut dan PWM digunakan LCD. Dari hasil implementasi perhitungan lengan robot tersebut terdapat error disebabkan karena sistem menggunakan open loop sehingga tidak adanya pengoreksian dan perbandingan data motor servo. Untuk pengujian satu lengan error terbesar untuk x = 37%, y = 31%, PWM = 7% dan sudut = 40%. Pada pengujian dua lengan error terbesar untuk x = 40%, y = 7%, PWM = 3% dan sudut = 2%. Pada pengujian tiga lengan error terbesar untuk x = 100%, y = 100%, PWM = 100% dan sudut = 100%.