Detail Cantuman

Pada saat ini, aplikasi robot hampir tidak dapat dipisahkan dengan dunia
industri sehingga muncul istilah industrial robot. Robot industri umumnya
merupakan suatu robot lengan (arm robot) yang diciptakan untuk berbagai keperluan
dalam meningkatkan produksi. Salah satu faktor permasalahan utama dari robot
lengan adalah dibutuhkannya kemampuan dalam menentukan posisi dari benda yang
akan dipindahkan. Untuk itulah dibutuhkan suatu perhitungan atau perumusan
matematik yang dapat menentukan sudut gerak serta posisi dari lengan robot. Salah
satu metoda yang dapat digunakan adalah invers kinematics. Metoda Inverse
Kinematics (Positions to angles) digunakan pada daerah 2D dikarenakan analisis
pergerakannya menggunakan trigonometri biasa. Metoda ini mengubah posisi akhir
end-effector ke sudut setiap joint
Dalam penelitian tugas akhir ini akan diaplikasikan metoda invers kinematics
sebagai perhitungan lengan robot pada daerah kerja dua dimensi. Implementasi
perhitungan lengan robot ini menitikberatkan pada perancangan perangkat lunak.
Perangkat lunak ini diimplementasikan pada lengan robot empat derajat kebebasan.
Lengan robot ini terdiri atas joint shoulder,Joint elbow, Joint wrist dan gripper Untuk
memasukkan nilai koordinat (x,y) digunakan keypad. Untuk memproses hasil
perhitungan dan sebagai pengontrol motor servo digunakan sebuah mikrokontroler
ATMEGA 32. untuk menampilkan hasil perhitungan berupa sudut dan PWM
digunakan LCD.
Dari hasil implementasi perhitungan lengan robot tersebut terdapat error
disebabkan karena sistem menggunakan open loop sehingga tidak adanya
pengoreksian dan perbandingan data motor servo. Untuk pengujian satu lengan error
terbesar untuk x = 37%, y = 31%, PWM = 7% dan sudut = 40%. Pada pengujian dua
lengan error terbesar untuk x = 40%, y = 7%, PWM = 3% dan sudut = 2%. Pada
pengujian tiga lengan error terbesar untuk x = 100%, y = 100%, PWM = 100% dan
sudut = 100%.