PERANCANGAN DAN REALISASI PERANGKAT LUNAK SISTEM NAVIGASI LORONG WAHANA GERAK MANDIRI BERBASIS SISTEM FUZZY
Wahana gerak mandiri (autonomous vehicle) adalah suatu wahana atau kendaraan yang dapat melakukan tugasnya secara mandiri. Wahana gerak mandiri melakukan operasinya tanpa dukungan langsung dari operator. Penyelesaian tugas wahana tersebut dilakukan berdasarkan pengamatan serta pemikiran yang dilakukan wahana itu sendiri. Maka dari itu untuk proses navigasi wahana perlu dilengkapi dengan suatu logika untuk mengontrol pergerakannya secara keseluruhan. Didalam tugas akhir ini dilakukan perancangan dan realisasi perangkat lunak sistem navigasi berbasis logika fuzzy pada wahana gerak mandiri. Logika fuzzy digunakan untuk mencerminkan kemampuan cara berfikir manusia pada saat bernavigasi dengan tanpa mengalami kendala tabrakan. Proses pendeteksian lingkungan digunakan sensor ultrasonik PING dan kompas digital CMPS03 Perangkat lunak ini dikembangkan pada wahana Fire Fighter Robot (FIRO#5), yang tersusun dari subsistem sensor, pengendali dan penggerak. Rancangan sistem navigasi ini memiliki dua input yang berasal dari dua sensor jarak ultrasonik PING dan satu sensor kompas digital CMPS03 sebagai pendeteksi arah. Sistem ini bertujuan untuk mengontrol arah pergerakan robot, dimana robot akan digerakan oleh dua motor DC yang bergerak secara differential steering dimana kecepatannya dikontrol menggunakan metoda PWM. Sistem fuzzy yang digunakan memiliki dibatasi sesuai dengan kemampuan dan kapasitas kontroler yang digunakan, dimana input dan output dimodelkan dalam 2 bentuk dengan kurva fungsi keanggotaan trapezoidal, implikasi yang digunakan yaitu metoda min (minimum), komposisi ditentukan dengan metoda max dan metoda pencarian output menggunakan centroid. Pengujian juga dilakukan pada kondisi lapangan (lorong) lurus dengan panjang 4 m dan lebar 1,2 m di laboratorium CRAS Itenas. Pengujian dilakukan dalam berapa tahap yaitu pengujian sensor dan penggerak sebagai dasar penentuan ruang input output fuzzy yang digunakan serta pengujian keseluruhan sistem yang dirancang dengan cara pengujian dan pengambilan data secara langsung terhadap wahana. Pengujian navigasi juga dilakukan tanpa menggunakan sistem fuzzy dengan input output yang sama. Dari hasil pengujian didapat pada posisi awal di sebelah kanan persentase keberhasilan sebesar 33,33% dan pada posisi awal kiri sebesar 66,67% untuk navigasi fuzzy dan 0% pada posisi kanan dan 100% pada posisi kiri untuk navigasi tanpa menggunakan sistem fuzzy. Keberhasilan ini dipengaruhi banyak hal, yaitu pemilihan metoda yang terbatas yang menyebabkan ruang output memiliki jangkauan yang kecil sehingga pada saat aksi wahana tidak dapat bergerak secara signifikan, serta keterbatasan mekanik yang menyebabkan pergerakan robot tidak stabil.
Bagian
Informasi
Pengarang
Hendri Mufty /11 2005 060 - Personal NameDr. Kusprasapta Mutijarsa, ST., MT. - Personal NameNiken Syafitri, ST., MT. - Personal Name
No. Panggil
874EL
Subyek
Firo#5, CMPS03, ultrasonik PING, pwm, logika fuzzy, implikasi, komposisi dan centroid.
Fakultas
FTI
Tahun Terbit
2010
Jurusan
Teknik Elektro
Deskripsi Fisik
Info Detil Spesifik
APA Style
. (2010).PERANCANGAN DAN REALISASI PERANGKAT LUNAK SISTEM NAVIGASI LORONG WAHANA GERAK MANDIRI BERBASIS SISTEM FUZZY ().Teknik Elektro:FTI
Chicago Style
.PERANCANGAN DAN REALISASI PERANGKAT LUNAK SISTEM NAVIGASI LORONG WAHANA GERAK MANDIRI BERBASIS SISTEM FUZZY ().Teknik Elektro:FTI,2010.Text
MLA Style
.PERANCANGAN DAN REALISASI PERANGKAT LUNAK SISTEM NAVIGASI LORONG WAHANA GERAK MANDIRI BERBASIS SISTEM FUZZY ().Teknik Elektro:FTI,2010.Text
Turabian Style
.PERANCANGAN DAN REALISASI PERANGKAT LUNAK SISTEM NAVIGASI LORONG WAHANA GERAK MANDIRI BERBASIS SISTEM FUZZY ().Teknik Elektro:FTI,2010.Text
