// <![CDATA[SIMULASI PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR DC MENGGUNAKAN SISTEM KENDALI HYBRID PID - FUZZY LOGIC]]> Decy Nataliana, M.T. Sabat Anwari, M.T. Handy Anugrah H /11-2010-025 Penulis
Pada tugas akhir ini dilakukan perancangan simulasi sistem kendali Hybrid PID – Fuzzy Logic pada pengendalian kecepatan motor DC dengan melihat respon kecepatan putaran terhadap waktu dalam mencapai set point yang diinginkan, yaitu respon yang cepat, mampu meredam overshoot, dan error yang kecil. Dalam perancangan sistem kendali PID dibutuhkan suatu proses penalaan untuk mendapatkan nilai parameter berupa Kp, Ki, dan Kd. Salah satu cara dalam menentukan parameter kendali PID adalah menerapkan sistem kendali Hybrid, yaitu kendali PID yang akan dikombinasikan dengan kendali Fuzzy Logic menjadi sistem kendali Hybrid PID – Fuzzy Logic. Dalam sistem kendali Fuzzy Logic masing – masing variabel input dan output yang digunakan dalam aksi kendali adalah error (e) kecepatan merupakan selisih antara set point (SP) dengan kecepatan aktual (PV) dan perubahan error (  e) kecepatan merupakan selisih antara error saat ini e(n) dengan error sebelumnya e(n-1), selanjutnya proses dari input akan memperoleh nilai parameter PID (Kp, Ki, dan Kd) yang merupakan variabel output dari sistem kendali untuk mengendalikan plant. Pengujian simulasi yang dilakukan menggunakan input dengan set point nilai kecepatan 200 rpm dan 300 rpm. Berdasarkan hasil dari pengujian simulasi pada sistem kendali PID dan sistem kendali Hybrid PID – Fuzzy Logic dapat diketahui bahwa respon yang dihasilkan sistem kendali PID membutuhkan waktu yang lebih lama untuk sistem mencapai set point, yaitu rata – rata 5s dan sistem kendali Hybrid PID – Fuzzy Logic membutuhkan waktu yang lebih cepat untuk mencapai set point, yaitu rata – rata 3s dan mengalami penurunan overshoot sebesar 0,2% dengan error sebesar 0,05 rpm.